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在中国的历史上，曾先后出现过多次不同形式的“非洲热”。而中非历史上的频繁交往又在不知不觉中改变了双方人民的生活。
汉夏帝引领贵族时尚，非洲“胡床”流行洛阳
中国与非洲交往可谓源远流长。公元281年(西晋太康二年)，有人盗掘了魏襄王墓，盗得13篇以编年体形式写在竹简上的古书，史称《竹书纪年》。这本存在着争议的古书中有一个故事说，周穆王登基十七年后(约公元前10世纪)，远征昆仑山，拜会了“西王母”。这个“西王母”是何许人，中外史学家一直有不同的见解。20世纪初，西方学者福克提出，这个“西王母”有可能是非洲历史上的示巴女王。
根据中国史籍记载，公元前108年，罗马帝国曾向汉武帝赠送过产自非洲索马里或埃塞俄比亚的“花蹄牛”。西汉年间，长安百姓所烧的“天下异香”，亦产自非洲。据《汉书》记载，西汉平帝元始二年(公元2年)，王莽辅政，曾有“黄支国”进献犀牛。荷兰学者戴闻达在《中国人对非洲的发现》中说，西方学者断言，这个“黄支国”就是今天的东非国家埃塞俄比亚。而《汉书》中的这条记载，是目前有史可查的中国与非洲正式交往的最早记录。
公元97年，东汉政府的西域都护班超派遣特使甘英出使罗马。甘英的使团最远到达了阿拉伯半岛，但最终没能走到罗马。东汉使团的出现引起了非洲国家兜勒(位于厄立特里亚)政府的注意。据《后汉书·和帝本纪》记载，兜勒后来主动向东汉派遣了使团，东汉政府对使团以礼相待，“赐其王金印紫绶”。这是有史可查的非洲国家第一次向中国派遣外交使团的记载。
东汉末年，埃及的“胡床”(折叠椅子)传入中国。当时的汉灵帝酷好胡俗，大殿里就摆放着“胡床”。引起了王公贵族的争相模仿，结果让“胡床”在京都洛阳红极一时。《三国志·武帝纪》甚至记载说，曹操在行军打仗时，仍不忘带上“胡床”。
唐朝旅行家游历北非，象牙贸易催生中非航线
南北朝时期，中国与非洲的交往又重新活跃起来。中国北魏王朝通过波斯和印度洋地区的古国与非洲的埃及和埃塞俄比亚地区建立了商贸联系。
在中国古籍《诸番志》中，有一个盛世产黄金的茶弼沙国的传说。这个国家城池方圆十里，女人穿着珍珠衫，人们住着七层楼房、盛产宝物。有史学家分析，这个在西方日落之地、盛产黄金的神秘国度，可能是西非古国加纳。而根据元朝人周致中的《异域志》描述，当时已有中国人在茶弼沙国活动。
到了唐代，由于上层统治阶级需要产自非洲的香料、象牙等奢侈品，而非洲东海岸各国正是盛产香料和象牙之地，于是，这种贸易需求带来了中国人远航非洲的新高潮。阿拉伯地理学家马斯鸟迪认为，当时产自东非的“大多数象牙都运到了印度和中国”。曾任唐朝宰相的著名地理学家贾耽在《皇华四达记》中也'r记载过一条“广州通海夷道”。这条海路可从广州出洋，经马六甲海峡入印度洋，最终抵达“最南边”的“三兰国”。有学者认为，“三兰国”就是今天索马里的泽拉港，也有学者认为是坦桑尼亚的达累斯萨拉姆。
有史可考的第一个到达非洲的中国人，是中国唐代著名史学家杜佑的侄子杜环。公元751年，唐军与阿拉伯帝国大军激战于中亚重镇怛罗斯，大批唐军战败被俘，杜环也在其中。被俘后，杜环随阿拉伯军西行，游历了包括北非地区在内的阿拉伯帝国各地，直至762年才回到广州。
回国之后。杜环把他在西亚、北非一带的经历撰写成《经行记》一书。可惜岁月流逝，《经行记》原书已经失传，后人只能从杜佑的《通典》中见到一千五百余字的内容，其中包括非洲的摩邻等地名。而“摩邻”二字，便是阿拉伯语“马格里布”(北非)的译音。
非洲植物改变中国人饮食
两宋年间，中国商船已广泛游弋于红海、波斯湾与东非海岸之间。宋神宗元丰六年(1083年)，曾有东非“层檀国”使者携带龙涎香等地方特产前来朝贡。随后，原产自非洲的象牙、犀角、明矾等物资大批涌入中国，非洲的原产作物高粱、芝麻、西瓜等也成了普通中国百姓餐桌上的美食。
与此同时。中国的造纸、火药和雕版印刷术也随着阿拉伯人和蒙古西征传入非洲。在中国火器的基础上，埃及人发明了分别用于野战、攻城和阵地战的特殊火器。随后，经埃及人改良后的火器又传入埃塞俄比亚和摩洛哥等国。1342年，摩洛哥人使用火器抵抗葡萄牙军队的入侵。在葡萄牙军队中协助作战的英国德比伯爵和索尔兹伯里伯爵亲眼见到了火器的威力。此后，英国军队也开始准备火器。
