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一个时代有一个时代的旋律，《我们走在大路上》创作构思于1962年的春天，并不是偶然的。当时，共和国刚刚告别艰辛苦痛的三年困难时期，这首歌曲正是那个时代最强音的生动反映，是中国人民矢志战胜天灾人祸，发愤图强、自力更生地建设社会主义的心曲与战歌。
1962年1月11日至2月7日，在北京召开的“七千人大会”，对“大跃进”以来的工作进行比较客观的全面总结，确立了以调整为中心的经济工作方针。在那个春日载阳、百卉昭苏的春天里，正在为毛泽东诗词倾心谱曲的劫夫，觉得心中充满了慷慨的豪情。他萌生了谱写一首斗志昂扬的进行曲的强烈欲望。
6月14日晚，周恩来在观看了辽宁省文艺工作者表演的歌舞晚会后，把陪同他观看演出的安波、劫夫邀请到北陵休养所。周恩来与他俩进行了长达数小时的倾心交谈。他向两位音乐家谈到了当时国家面临的严峻经济形势，以及苏联撕毁协议、撤走专家等问题。他坚定地说，你们要相信，党和国家有能力、有力量率领全国人民战胜困难，继续前进，对此大家要充满信心!谈话一直持续到下半夜两三点钟，由于已是凌晨，俩人在谈话后，便住在了北陵休养所。然而，此时的劫夫心情十分激动，睡意全无，他一再向同样激动难眠的安波表示，他一定要以周总理的谈话精神为宗旨，唱出中国人民挺胸抬头，鼓足勇气，振奋精神，战胜一切自然灾害和艰难困苦的勇气和精神，并决定把周总理说的“意气风发，斗志昂扬”等原话用到歌词里，直接把周总理倡导的不屈精神和钢铁意志表现出来。就在这个不眠之夜，劫夫定下了《我们走在大路上》的基本歌题和主调。
据林成敦回忆，《我们走在大路上》初稿的歌名和第一句歌词都是“我们走在宽广的大路上”。当劫夫试唱时，有人提出，能否把句子再简练些。经过多次修改，劫夫将此句中“宽广的”一词去掉，精练成“我们走在大路上”，使歌名显得异常简洁、响亮，起句的旋律也可颇有气势地喷口而出了。
1963年春天，这首上口易记的歌曲一经问世，迅即受到广大人民群众的热烈欢迎和由衷喜爱，很快唱遍祖国大地。
《我们走在大路上》发表以后，劫夫的歌曲创作得到了周恩来和中央领导同志的格外关注。1966年4月1日，周恩来代表党中央国务院到邢台地震灾区视察灾情时，周恩来一见到劫夫就说：“劫夫，我最佩服你的《大路上》，你的四段词我都会唱。”说着，还当场唱了几句。周恩来还鼓励劫夫多创作一些表现当地老百姓战天斗地精神，鼓舞抗震救灾斗志的歌曲。
1992年12月，《我们走在大路上》被中华民族文化促进会列为124部华人经典音乐作品之一；1997年7月，在庆祝香港回归音乐大会上，党和国家领导人江泽民等与首都数万名群众一道齐声高歌《我们走在大路上》；1999年国庆节，在天安门广场进行的盛大阅兵式上，雄壮高昂的《我们走在大路上》乐曲又成为代表共和国一个新的历史时期的进行曲。
